Unia Lubelska została przyjęta 27 czerwca 1569 roku pomiędzy Koroną Królestwa Polskiego i Wielkiego Księstwa Litewskiego. Powstałe państwo – Rzeczpospolita Obojga Narodów było ewenementem na skalę światową. 

Z powodu bezdzietności panującego od 1548 roku Zygmunta II Augusta, zachodziła obawa, że na Litwie nastąpi bezkrólewie po śmierci monarchy. Postanowiono więc dążyć do ściślejszej współpracy pomiędzy Koroną, a Litwą, do tej pory połączonych wyłącznie osobą panującego.

W następnych latach podejmowano próby zreformowania, a przez to upodobnienia Wielkiego Księstwa to jego zachodniego sąsiada. Znowelizowano I Statut Litewski, stworzono sejmiki powiatowe, oraz rozpoczęto wymianę delegatów pomiędzy sejmem polskim i litewskim.

Na sejmie 12 lutego 1564 Zygmunt August przekazał dziedziczne prawo władania Wielkiego Księstwa Litewskiego na panującego w Koronie Polskiej. Od tego momentu przystąpiono do ustalenia faktycznej unii. Ze strony polskiej magnaci i szlachta byli gorącymi orędownikami podpisania jak najściślejszej umowy, litewska szlachta chciała zaś luźnych porozumień. Wreszcie zgodzono się na wspólną politykę obronną, jednolite urzędy i wspólny sejm. Litwini zbojkotowali jednak cały pomysł.

Drugie podejście do Unii nastąpiło w zgoła odmiennych warunkach. Okazało się bowiem, że Litwini nie są w stanie prowadzić samodzielnej wojny z Rosją. Niezbędną okazała się pomoc militarna udzielana przez Koronę Polską (300 rot wojsk kosztujących 2 miliony złotych) co spowodowało, że pomysł ścisłej unii znalazł jeszcze więcej poparcia.

10 stycznia 1569 roku na Zamku Lubelskim rozpoczął się sejm koronny w trakcje którego projekt  unii personalnej został całkowicie odrzucony przez część Litwinów, którzy następnie wyjechali z Lublina. Wtedy to przy aprobacie pozostałych na zjeździe przegłosowano włączenie do Korony województw: podlaskiego (5 marca), wołyńskiego (26 maja), kijowskiego i bracławskiego (6 czerwca). Z powodu prowadzenia przez króla polityki „faktów dokonanych” do Lublina wrócili najważniejsi magnaci litewscy, którzy postanowili kontynuować rozmowy z Polakami.

Po podpisaniu unii, obie strony mogły wspólnie wybierać w wolnej elekcji władcę Polski i wielkiego księcia Litwy.

Stworzono wspólny Sejm walny w skład którego wchodziło 120 posłów koronnych i 48 litewskich.

Prowadzono wspólną politykę zagraniczną, zunifikowano prawo, przy jednoczesnej odrębności języków urzędowych (na Litwie był to ruski).

Warto zaznaczyć, że pozostawiono odrębne urzędy, tytuły, wojsko. Polacy nie mogli egzekwować królewszczyzn na ziemiach litewskich.